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ROS2 Control - Admittance Controller Kinematics Chain Base Link 설정 (Bug)

[Environment]- Ubuntu 22.04.5 LTS- ROS2 Iron1. 문제상황 분석ROS2 Control의 admittance controller는 Force/Torque Sensor의 값을 토대로 로봇 end-effector의 이동 위치(혹은 속도)를 계산하기 위해 기구학(kinematics) 플러그인을 지정해 사용할 수 있다# https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/blob/master/admittance_controller/src/admittance_controller_parameters.yamladmittance_controller: kinematics: plugin_name: { type: string, de..
Software/ROS 2024. 10. 22. 08:56
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