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Running Ubuntu 22.04 using VMware on Apple silicon based Macbook Apple Silicon (M1, M2) 프로세서가 장착된 맥북에서 가상 머신(Virtual Machine)을 사용해 ubuntu를 설치 후 구동하는 방법을 알아보자 (개인적으로는 ROS2 개발 환경을 맥북에 구축하기 위해 울며 겨자먹기로 사용중.. ㅎㅎ) 이 글은 다음 하드웨어에서 실습한 결과를 토대로 작성되었다 MacBook Pro 13 inch (2022 model) Chip: Apple M2 Processor Memory: 8GB OS: Sonoma 14.4.1 1. VMware Fusion 설치 VMware는 상용 어플리케이션이라 유료 계정을 활성화해야 하나, 비상업적 용도로 무료..

1. Introduction 로봇공학을 전공했거나 실무에 적용하고 있는 개발자라면 적어도 한번쯤은 EtherCAT(이더캣)을 사용해봤을 것이다 서보 모터 드라이버, I/O 보드 등 이더캣 슬레이브(Slave)를 구동하기 위해서는 이더캣 마스터(Master) 디바이스가 필요한데 개발 과정에서는 이더캣 개발사인 Beckhoff 등에서 판매(국내 모터 업체도 꽤 많다)하는 마스터 PC 혹은 마스터 PCI 슬롯 카드를 구매해서 사용하는게 일반적이다 좀 더 deep하게 모든 모듈을 내재화하고자하는 회사에서는 이더캣 마스터 모듈 자체도 개발하게 되는데, 일반적으로 Real-Time Linux를 OS로 사용하고 이더캣은 RT-LAB의 SOEM이나 EtherLab의 IgH EthreCAT Master 등 오픈소스 코드..

Jenkin Pipeline- Skip stage when slave node (agent) is offline 소스코드 빌드(build) 및 배포(release) 자동화 툴로 Jenkins를 유용하게 사용하고 있다 바이너리 빌드나 Unit Test를 master 노드가 아닌 다른 환경 (리눅스 환경 등)에서 진행해야 할 경우가 있는데, Pipeline에서 slave node 이름 기반으로 다음과 같이 구축해서 사용하고 있었다 pseudo-script pipeline { agent any environment { SLAVE_NODE_NAME = "slave_node" } stages { stage('Build') { parallel { stage('Master') { steps { ... } } stag..

Linux - Change permission of USB device permanently 리눅스 기반 OS(ex: Ubuntu)에서 USB 기기와 관련된 작업을 하는 경우, 읽기/쓰기 접근권한을 바꿔주지 않으면 에러가 발생하게 된다 Permission denied: '/dev/ttyUSB0' 일반적인 경우 USB device의 접근권한은 user, group은 read + write로 설정되어있지만 others는 아무런 권한이 부여되어 있지 않다 $ ls -l /dev/ttyUSB0 crw-rw---- 1 root dialout 188, 0 4월 4 12:56 /dev/ttyUSB0 others 유저클래스에도 read/write 권한을 부여하기 위해 보통 다음의 명령어를 입력한다 $ sudo chmo..

Get path of the batch script file %~dp0 구문을 활용하면 된다 예를 위해 C:\Test\Test1.bat 파일을 생성한 뒤 다음과 같이 스크립트 작성 @echo off set CUR_PATH=%~dp0 echo %CUR_PATH% 커맨드 라인 툴에서 실행해보자 c:\Test>test1.bat c:\Test\ c:\>c:\Test\test1.bat c:\Test\ 배치 파일(test1.bat)이 존재하는 경로임을 알 수 있다 출처: https://stackoverflow.com/questions/3827567/how-to-get-the-path-of-the-batch-script-in-windows

티스토리 유입 경로를 보면 간혹 다음과 같이 링크로 유입된 경우를 확인하게 된다 위 예시의 URL은 다음과 같다 https://yogyui.tistory.com/notify-Notice_Blog_New?aHR0cHM6Ly95b2d5dWkudGlzdG9yeS5jb20vZW50cnkvJUVBJUI0JTkxJUVBJUI1JTkwJUVDJTk1JTg0JUVDJTlEJUI0JUVEJThDJThDJUVEJTgxJUFDLSVFQyU5NyU5OCVFQiVBNiVBQyVFQiVCMiVBMCVFQyU5RCVCNCVFRCU4NCVCMC0lRUQlOTklODglRUQlODIlQjctJUVDJTk3JUIwJUVCJThGJTk5LTEtMg==;n4NRnC9NaQ4RKh+vRtSjrCgg81uCPHnovGhC9+SAIC8= 정작 ..

PyCharm에서 파이썬 코드를 실행 시 인메모리 디버깅을 위해 Python Console에서 코드를 구동할 수 있다 파이썬 스크립트의 Run/Debug Configuration - 'Run with Python Console' 옵션 선택 이 때, 별다른 설정을 하지 않았다면 스크립트를 다수 실행 시 여러개의 콘솔이 생성된다 작업 관리자에서도 다음과 같이 확인할 수 있다 이 때, 단일 콘솔에서만 스크립트를 구동하고 싶다면 메뉴 - File - Setting - Build, Execution, Deployment - Console - Use existing console for "Run with Python Console" 옵션을 선택해주면 된다 ※ 본 글은 PyCharm 2021.2.1 버전에서의 설정법..

(Latex 연습용 포스트) 수치형 데이터 \(N\)개의 평균(average)을 구하는 공식은 다음과 같다 \(avg_{N}={\sum_{i=1}^{N}{a_{i}} \over N}\) 이 때, 위 수식은 다음과 같이 분해할 수 있다 \(\begin{align*} avg_{N}&={a_{1}+a_{2}+a_{3}+ \cdots +a_{N-2}+a_{N-1}+a_{N} \over N} \\&= {a_{1}+a_{2}+\cdots +a_{N-2}+a_{N-1}\over N}+{a_{N} \over N} \\&= {a_{1}+a_{2}+\cdots +a_{N-2}+a_{N-1} \over N-1} \times {N -1 \over N} + {a_{N} \over N} \\&= avg_{N-1} \times {..

Visual Studio Code를 사용하다보면 간혹 다음과 같은 오류창이 뜨는 경우가 있다 액세스 거부는 역시 폴더 접근 권한 문제다 해결책 VS Code가 설치된 경로에 대한 접근 권한을 바꿔주면 해결된다 탐색기에서 설치 경로 (위 메시지에서는 C:\Program Files\Microsoft VS Code)를 우클릭해서 속성창을 연 뒤 '보안' 탭을 연 뒤 사용 권한 '편집' 버튼을 클릭 '그룹 또는 사용자 이름' 리스트에서 Users (로그인아이디\Users) 선택 후 사용 권한 리스트에서 '모든 권한' 허용 체크박스 클릭 후 적용 오류창에서 재시도 버튼을 클릭 오류창이 다시 뜨지 않는다면 해결된 것이다 혹은, VS Code를 Program Files 내에 설치하지 않는 것도 하나의 방법이다 (C:..