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ROS2 Project: Control & Simulate Universal Robots UR5e Robot Arm (3)이번 글에서는 MoveIt2의 Motion Planning 기능을 활용해 앞서 구현해둔 joint-trajectory-controller와 연동해 로봇 팔의 타겟 위치 설정 후 이동 궤적 생성 및 실제 이동을 가제보 시뮬레이션을 통해 구현해보도록 한다12. URDF 고도화 (Level.2)단일 ROS 로봇 제어 시스템에서 2개 이상의 동일한 로봇을 함께 제어하고자 하는 경우 로봇끼리 URDF 상에서의 링크 및 조인트 이름이 중복되면 안되는데, 지금까지 작성한 방식이라면 동일한 URDF 파일을 복사하여 서로 다른 이름의 조인트/링크 이름을 따로 부여해야 하므로 상당히 번거롭다xacro를..

ROS2 Project: Control & Simulate Universal Robots UR5e Robot Arm (2)이번 글에서는 앞서 URDF에 추가한 UR5e 6개 joint를 ROS에서 제어하기 위해 ROS2 Control 및 ROS2 Controller를 연동한 뒤, Gazebo 시뮬레이터의 물리 엔진과 인터페이스한 후 로봇 팔이 움직이는 것을 시뮬레이션해보도록 한다[사전 준비사항]다음 ROS 패키지들이 필요하다Gazebo Harmonic (Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy 환경에서 권장되는 버전)ros2_control, ros2_controllers, gz_ros2_controlrqt-joint-trajectory-controller설치되어 있지 않다면 아래 명령어로 모두 설치..

ROS2 Project: Control & Simulate Universal Robots UR5e Robot Arm (1)오랜만에 작성해보는 장기 연재 시리즈물 ㅎㅎUniversal Robots社 (UR)의 협동로봇인 UR5e를 ROS2와 Gazebo를 활용해 시뮬레이션하고 실물 하드웨어를 제어하는 방법을 단계별로 소개해보도록 한다※ 이미 완성된 프로젝트이긴 한데, 개인적으로도 ROS2 관련 지식을 견고히 할 겸 완전 처음부터 차근차근 스텝-바이-스텝으로 프로젝트를 고도화해감에 따라 몇 단계로 나누어 포스팅할 계획![동작환경]- Ubuntu Noble Numbat 24.04.2 LTS- ROS2 Jazzy- Gazebo Harmonic 개인 깃허브 리포지터리도 블로그 포스팅 단계에 맞춰 태그를 달아놓을 ..

2025년 공휴일 by OpenAPI + GUI Application (Python)2024년 한해도 정신차려보니 어느덧 마무리되어가고 있다매해 그렇듯 올해도 다사다난했던 것 같다 (비상계엄이라니! 대한민국에서 비상계엄이라니! ㅋㅋㅋ)언제나 그래왔듯(?) 새해 세웠던 계획은 채 절반도 달성하지 못해 그저 허송세월한 느낌이 든다 요즘은 삶은 살아가는게 아니라 그저 시간 흘러가는 대로 살아지는 느낌 ^^;;아쉬운 마음은 뒤로 하고, 다가올 2025 을사년을 차근차근 준비해보자제일 먼저 살펴봐야 할 것은 역시 공휴일!그동안 블로그에 매해 공휴일을 공공데이터포털의 OpenAPI 서비스를 사용해 긁어와 공휴해왔다가, 최근 Qt6를 연습할 겸 PySide6로 간단한 GUI 앱을 만들어 깃허브에 올린 바 있다공공데이..

ROS2를 EtherCAT(이더캣) 통신 기반 디바이스(서보모터, 센서 등)와 연동하는 방법에 대해 알아본 바 있다ROS2 + IgH EtherCAT Master 구동 환경 구축 ROS2 + IgH EtherCAT Master 구동 환경 구축지난 포스팅에서 SBC 혹은 임베디드 PC에 Linux Ubuntu 22.04 LTS 운영체제 설치 후 PREEMPT_RT 커널 패치를 통해 Real-Time(리얼타임, 실시간) 구동 환경을 설정한 뒤 EhterLab의 IgH EtherCAT Master를 설치해 EtherCAT Myogyui.tistory.com이 글에서는 이더캣 디바이스의 SDO(Service Data Object) 값을 동적으로 읽고 쓰기 위한 ROS2 Service Call 방법에 대해 알아본..

Ubuntu 24.04 LTS 및 ROS2 Rolling 이상 버전부터는 Gazebo Classic이 공식적으로 지원이 중단되긴 하지만 (EOL), 아직까지는 gzsim(ignition)보다 Gazebo Classic이 손에 익은 지라 애용하는 중 ^^;; (아직까지 ROS1을 사용하는 어찌보면 대단한 로봇 업체들도 있는걸 보면 오래된 툴을 사용하는게 마냥 나쁜 건 아닐지도?) 이번 포스팅에서는 Gazebo 상에 spawn된 entity의 Pose를 ROS2 Service 호출을 통해 Get/Set할 수 있는 방법에 대해 소개해보도록 하겠다1. world 파일(sdf)에 플러그인 추가 (libgazebo_ros_state.so)Gazebo상에 spawn된 entity들의 pose 정보를 가져오거나 값을 ..

[Environment]- Ubuntu 22.04.5 LTS- ROS2 Iron1. 문제상황 분석ROS2 Control의 admittance controller는 Force/Torque Sensor의 값을 토대로 로봇 end-effector의 이동 위치(혹은 속도)를 계산하기 위해 기구학(kinematics) 플러그인을 지정해 사용할 수 있다# https://github.com/ros-controls/ros2_controllers/blob/master/admittance_controller/src/admittance_controller_parameters.yamladmittance_controller: kinematics: plugin_name: { type: string, de..

macOS Sequoia - iPhone Mirroring 며칠 전, 맥북프로 M2에 새 OS인 macOS Sequoia(세쿼이아)를 설치했다'팁' 어플리케이션으로 새 기능들을 둘러보는데, 가장 먼저 나오는 신기능이 바로 'Mac에서 iPhone 사용하기'!!대시보드를 보니 'iPhone 미러링' 어플리케이션이 새로 설치된 것을 확인할 수 있었다바로 앱을 실행해보자맥 OS 환경에서 iCloud에 연동된 아이폰을 미러링해서 제어할 수 있다고 한다가장 좋은 건 사진, 동영상, 문서를 번거롭게 에어드랍을 사용하지 않고 다이렉트로 상호간 전송할 수 있다는 점!(에어드랍만 해도 충분히 편리한 기능이긴 했는데, 더 편해져버렸다.. ㅋㅋ) 맥에서의 아이폰 미러링을 위한 시스템 요구사항은 아래와 같다아이폰에는 iOS ..

Python application - Query Korean holiday from public data portal블로그 유입로그 리포트를 보면 거의 항상 최상위권에 '공휴일 데이터 조회'가 랭크되어있다 물들어올 때 노를 저어보자 ㅋㅋ (사실 추석 연휴 마지막날 심심해서 후딱 만들어본... ㅋㅋ)단순히 사용법만 안내할 게 아니라 Python과 Qt6를 활용한 어플리케이션을 만든 후 깃허브 저장소를 하나 만들어봤다https://github.com/YOGYUI/pyside_query_holiday GitHub - YOGYUI/pyside_query_holiday: Query yearly holidays from public data portal (data.go.kr)Query yearly holidays ..

EtherLab의 리눅스용 이더캣(EtherCAT) 마스터 소스코드인 IgH EtherCAT Master for Linux에서 제공하는 CLI(Command Line Interface)를 통해 손쉽게 이더캣 슬레이브에 SDO(Service Data Object, 메일박스를 이용한 비주기 통신 프로토콜)를 통한 Object Dictionary 읽기/쓰기를 할 수 있다https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat EtherLab / EtherCAT Master · GitLabIgH EtherCAT Master for Linuxgitlab.com이 때, CLI로 값 입력 시 음수를 입력할 때는 약간의 트릭(?)이 필요하기에 그 방법을 간단하게 공유하도록 한다대상 소스코드 버전: Ig..

ROS2 - Configure namespace for multiple robots environment[ROS2 구동 환경]- ROS2 iron- Ubuntu 22.04.4 LTS - Python + XML + YAML 조합으로 런치 스크립트(launch script) 구성  (모든 노드는 rclpy의 Node 혹은 ComposableNode로 생성)- 로봇 모델은 xml 포맷의 URDF로 구성하며, Xacro 사용- 필수 설치 ROS 패키지에 대해서는 이글에서는 다루지 않음 (정보 필요시 댓글)1. Launch Argument 추가ROS2 실행 인자로 'namespace'를 추가해 ros2 launch로 실행할 때 네임스페이스를 변경할 수 있게 해준다launch 파일명은 임의로 my_robot.lau..

Running Ubuntu 22.04 using VMware on Apple silicon based Macbook Apple Silicon (M1, M2) 프로세서가 장착된 맥북에서 가상 머신(Virtual Machine)을 사용해 ubuntu를 설치 후 구동하는 방법을 알아보자 (개인적으로는 ROS2 개발 환경을 맥북에 구축하기 위해 울며 겨자먹기로 사용중.. ㅎㅎ) 이 글은 다음 하드웨어에서 실습한 결과를 토대로 작성되었다 MacBook Pro 13 inch (2022 model) Chip: Apple M2 Processor Memory: 8GB OS: Sonoma 14.4.1 1. VMware Fusion 설치 VMware는 상용 어플리케이션이라 유료 계정을 활성화해야 하나, 비상업적 용도로 무료..

2024년 공휴일 크롤링 (OpenAPI) 2024년 갑진년(甲辰年) 새해가 밝았다 올해도 어김없이 새해맞이 공휴일을 크롤링해보자 OpenAPI: 공공데이터포털의 "한국천문연구원_특일 정보" API 활용법 포스팅 링크 공공데이터포털::공휴일 데이터 조회 (REST API) 회사에서 사원별 공수(Man Hour) 관리 프로그램을 하나 만들었는데, 공휴일에는 입력이 안되게 만드는 기능이 필요하게 됐다 파이썬 써드파티 라이브러리 종류도 몇 개 있어 찾아봤는데, 중국의 yogyui.tistory.com 아래와 같이 Python(파이썬) 스크립트 실행 ※ API 키 획득 방법은 위의 링크 글 참고 import datetime import requests import pandas as pd from bs4 impo..

ROS2는 나름 다룬 경력도 오래됐고, ROS2와 EtherCAT을 연동해 로봇을 구동하는 프로젝트를 진행한지도 어언 1년이 넘어가고 있지만 ROS 관련 글을 왠만하면 포스팅하지 않으려 했다 (다뤄야되는 내용이 꽤나 전문적이다보니 글이 길어지는 경향이...) 그런데... 블로그 댓글을 보고 완전히 무시하는건 또 도리가 아닌것 같아 간단하게나마 글을 남겨야한다는 의무감이 생긴다 ㅠROS 관련해선 최대한 이론이나 작동 원리에 대한 설명은 배제한채 담백하게 코드 위주로만 글을 올려봐야겠다※ 이 글에서는 Ubuntu에 PREEMPT_RT 리눅스 커널이 설치된 실시간 환경과, ROS2 Humble 및 IgH EtherCAT Master가 설치된 환경을 필요로 한다환경 구축 방법에 대한 내용은 아래 두 글을 참고한..

지난 포스팅에서 SBC 혹은 임베디드 PC에 Linux Ubuntu 22.04 LTS 운영체제 설치 후 PREEMPT_RT 커널 패치를 통해 Real-Time(리얼타임, 실시간) 구동 환경을 설정한 뒤 EhterLab의 IgH EtherCAT Master를 설치해 EtherCAT Master 디바이스로 구축하는 방법을 알아봤다 EtherCAT Master 환경 구축 - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT 커널 패치 EtherCAT Master 환경 구축 - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT 커널 패치 Setting EtherCAT Master Environment - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT Kernel Patch ROS2에서 EtherC..