YOGYUI

Running Ubuntu 22.04 using VMware on Apple silicon based Macbook Apple Silicon (M1, M2) 프로세서가 장착된 맥북에서 가상 머신(Virtual Machine)을 사용해 ubuntu를 설치 후 구동하는 방법을 알아보자 (개인적으로는 ROS2 개발 환경을 맥북에 구축하기 위해 울며 겨자먹기로 사용중.. ㅎㅎ) 이 글은 다음 하드웨어에서 실습한 결과를 토대로 작성되었다 MacBook Pro 13 inch (2022 model) Chip: Apple M2 Processor Memory: 8GB OS: Sonoma 14.4.1 1. VMware Fusion 설치 VMware는 상용 어플리케이션이라 유료 계정을 활성화해야 하나, 비상업적 용도로 무료..

2024년 공휴일 크롤링 (OpenAPI) 2024년 갑진년(甲辰年) 새해가 밝았다 올해도 어김없이 새해맞이 공휴일을 크롤링해보자 OpenAPI: 공공데이터포털의 "한국천문연구원_특일 정보" API 활용법 포스팅 링크 공공데이터포털::공휴일 데이터 조회 (REST API) 회사에서 사원별 공수(Man Hour) 관리 프로그램을 하나 만들었는데, 공휴일에는 입력이 안되게 만드는 기능이 필요하게 됐다 파이썬 써드파티 라이브러리 종류도 몇 개 있어 찾아봤는데, 중국의 yogyui.tistory.com 아래와 같이 Python(파이썬) 스크립트 실행 ※ API 키 획득 방법은 위의 링크 글 참고 import datetime import requests import pandas as pd from bs4 impo..

ROS2는 나름 다룬 경력도 오래됐고, ROS2와 EtherCAT을 연동해 로봇을 구동하는 프로젝트를 진행한지도 어언 1년이 넘어가고 있지만 ROS 관련 글을 왠만하면 포스팅하지 않으려 했다 (다뤄야되는 내용이 꽤나 전문적이다보니 글이 길어지는 경향이...) 그런데... 블로그 댓글을 보고 완전히 무시하는건 또 도리가 아닌것 같아 간단하게나마 글을 남겨야한다는 의무감이 생긴다 ㅠ ROS 관련해선 최대한 이론이나 작동 원리에 대한 설명은 배제한채 담백하게 코드 위주로만 글을 올려봐야겠다 ※ 이 글에서는 Ubuntu에 PREEMPT_RT 리눅스 커널이 설치된 실시간 환경과, ROS2 Humble 및 IgH EtherCAT Master가 설치된 환경을 필요로 한다 환경 구축 방법에 대한 내용은 아래 두 글을 ..

지난 포스팅에서 SBC 혹은 임베디드 PC에 Linux Ubuntu 22.04 LTS 운영체제 설치 후 PREEMPT_RT 커널 패치를 통해 Real-Time(리얼타임, 실시간) 구동 환경을 설정한 뒤 EhterLab의 IgH EtherCAT Master를 설치해 EtherCAT Master 디바이스로 구축하는 방법을 알아봤다 EtherCAT Master 환경 구축 - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT 커널 패치 EtherCAT Master 환경 구축 - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT 커널 패치 Setting EtherCAT Master Environment - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT Kernel Patch ROS2에서 EtherC..

Setting EtherCAT Master Environment - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT Kernel Patch ROS2에서 EtherCAT 기반 서보모터, IO보드 등을 제어하기 위해 사용할 수 있는 유용한 플러그인 EtherCAT Driver ROS2 Stack는 EtherLab의 IgH EtherCAT Master가 설치된 Ubuntu 22.04 운영체제에서 구동되어야 하는데, EtherCAT의 PDO 주기 통신을 문제없이 구동하기 위해서는 Ubuntu OS의 리눅스 커널을 Real-Time(리얼타임, 실시간) 성능이 보장되도록 환경을 구축해야 한다 ※ Xenomi 환경을 구축하는 방법도 있지만, Ubuntu 22는 RT 커널 패치를 손쉽게 구할 수 있어 개인적으로 ..

EtherCAT Driver ROS2 Stack SDO Async exchange service - ioctl magic difference issue 더보기 ROS2 중급 개발자 이상을 대상으로 작성된 글 (workspace, colcon 등 기초적인 내용은 다루지 않음) 1. 문제 상황 회사에서 자체적으로 만든 EtherCAT 모터 드라이버 기반 6축 다관절 로봇 제어 솔루션 구현을 위해 ROS2(Humble) / ros2_control / IgH EtherCAT Master(EtherLAB)를 설치한 뒤 ICube-Robotics의 EtherCAT Driver ROS2 Stack 패키지를 사용하고 있다 document page: https://icube-robotics.github.io/etherc..

C++: sort standard vertor by multiple attributes C++ 코딩 작업 중에, Standard Vector에 담아둔 클래스 인스턴스들의 내부 변수값을 토대로 벡터를 정렬해야 하는 경우가 있어서 기록삼아 포스팅해본다 의 std::sort 함수와 람다식을 사용해 정렬에 사용하고자 하는 속성들을 순차적으로 조건문을 작성해주면 된다 예를 들기 위해 다음과 같이 Student 클래스를 만들어보자 class Student { public: Student(const char* name, int class_no, int number) { memcpy(m_name, name, 32); m_class_no = class_no; m_number = number; } char m_name[3..

1. Introduction 로봇공학을 전공했거나 실무에 적용하고 있는 개발자라면 적어도 한번쯤은 EtherCAT(이더캣)을 사용해봤을 것이다 서보 모터 드라이버, I/O 보드 등 이더캣 슬레이브(Slave)를 구동하기 위해서는 이더캣 마스터(Master) 디바이스가 필요한데 개발 과정에서는 이더캣 개발사인 Beckhoff 등에서 판매(국내 모터 업체도 꽤 많다)하는 마스터 PC 혹은 마스터 PCI 슬롯 카드를 구매해서 사용하는게 일반적이다 좀 더 deep하게 모든 모듈을 내재화하고자하는 회사에서는 이더캣 마스터 모듈 자체도 개발하게 되는데, 일반적으로 Real-Time Linux를 OS로 사용하고 이더캣은 RT-LAB의 SOEM이나 EtherLab의 IgH EthreCAT Master 등 오픈소스 코드..

Jenkin Pipeline- Skip stage when slave node (agent) is offline 소스코드 빌드(build) 및 배포(release) 자동화 툴로 Jenkins를 유용하게 사용하고 있다 바이너리 빌드나 Unit Test를 master 노드가 아닌 다른 환경 (리눅스 환경 등)에서 진행해야 할 경우가 있는데, Pipeline에서 slave node 이름 기반으로 다음과 같이 구축해서 사용하고 있었다 pseudo-script pipeline { agent any environment { SLAVE_NODE_NAME = "slave_node" } stages { stage('Build') { parallel { stage('Master') { steps { ... } } stag..

2023년 공휴일 크롤링 (OpenAPI) 2022년이 저물어간다 매년 새해가 밝아오면 가장 먼저 하는 일은 역시 공휴일 확인 (직장인의 유일한 낙이랄까) 공공데이터포털의 "한국천문연구원_특일 정보" Open API를 사용해서 다가오는 2023년의 공휴일 정보를 가져와보자 (원래 노는 토/일 주말은 제외~) API 활용 포스트 링크 공공데이터포털::공휴일 데이터 조회 (REST API) 회사에서 사원별 공수(Man Hour) 관리 프로그램을 하나 만들었는데, 공휴일에는 입력이 안되게 만드는 기능이 필요하게 됐다 파이썬 써드파티 라이브러리 종류도 몇 개 있어 찾아봤는데, 중국의 yogyui.tistory.com 파이썬 코드로 매년 초 한번씩 정보를 가져와서 DB에 저장하는 자동화 코드를 개발해두면 여기저기..

C++::Prevent duplicated execution (Linux) 지난 포스팅에서 특정 프로세스의 ID값(PID)들을 조회하는 코드를 구현해봤다 C++::Linux에서 특정 프로세스의 ID값(PID) 읽어오기 (pidof 명령어) C++::Linux에서 특정 프로세스의 ID값(PID) 읽어오기 (pidof 명령어) C++::Get PID of specific process using 'pidof' command (Linux) 리눅스에서 특정 프로세스의 ID(PID)값을 읽어오는 C++코드를 작성해봤다 모든 코드는 Ubuntu 20.04.4 LTS 환경에서 테스트함 1. 터미널 명령어.. yogyui.tistory.com 이를 활용해 프로그램의 중복 실행을 방지할 수 있는 코드를 작성해보자 모든 ..

C++::Get PID of specific process using 'pidof' command (Linux) 리눅스에서 특정 프로세스의 ID(PID)값을 읽어오는 C++코드를 작성해봤다 모든 코드는 Ubuntu 20.04.4 LTS 환경에서 테스트함 1. 터미널 명령어 (pidof) 리눅스에서 pidof 명령어를 프로세스명과 함께 터미널에 입력하면 해당 이름을 가진 프로세스(들)의 ID값을 조회할 수 있다 (예를 위해 VSCode를 여러개 실행시킨 후 System Monitor 툴과 비교해봤다) $ pidof VSCode의 프로세스명은 code 이 외에도 ps, pgrep 등 다른 명령어를 통해서도 같은 결과를 얻을 수 있으니, 따로 검색해보기 바란다 2. 코드 구현 C/C++에서는 popen 함수로..

C++: Get MAC Address of Network Adapter in Linux 인터넷 관련 코딩 작업을 하다보면 서버에 접속된 네트워크 어댑터의 정보를 확인해야하는 경우가 종종 생긴다 Linux OS 환경에서 네트워크 어댑터의 MAC(Media Access Control) 주소를 알아내는 간단한 방법을 알아본 뒤, 이를 C++로 구현해보자 (MAC address에 관한 간략한 설명은 위키피디아 참고) ※ Ubuntu 20.04.4 LTS 환경에서 구현 및 테스트 1. 터미널 명령어 /sys/class/net/ 디렉터리 내부를 살펴보자 (ls 명령어) $ ls /sys/class/net PC에 장착된 네트워크 어댑터의 이름들이 보인다 특정 어댑터의 내부 정보 목록들을 마찬가지로 ls 명령어로 살펴..

C++: Check Directory Existence (g++) #include bool check_dir_exist(const char *path) { bool exist = false; struct stat st; if(stat(path, &st) == 0) { if( ((st.st_mode) & S_IFMT) == S_IFDIR ) { exist = true; } } return exist; } 헤더파일 를 include한 뒤 stat 함수 호출 int stat(const char *path, struct stat *buf); path: 경로명 문자열 포인터 (입력) buf: 경로에 대한 정보가 담긴 stat 구조체 (출력) 리턴값: 0 = 성공, -1 = 실패 (실패 이유는 다양하며, errno..

C++: chrono - Get Current Date/Time including millisecond (g++, POSIX) 윈도우즈 OS 타겟으로 개발한 C++ 기반 어플리케이션을 리눅스 OS에서 구동되게 포팅하는 작업을 진행하고 있다 (왠만한 유틸리티 함수들을 죄다 MFC를 활용해서 개발하다보니 손봐야할 게 한두개가 아니다 ㅠ) 이왕 포팅하는거 gcc/g++ 컴파일러로 구동할 수 있게 만들어보자 (POSIX 대응) C++11 이상을 사용하고 있다면 모듈을 가져와서 간단하게 구현할 수 있다 #include #include static std::string get_time_stamp() { const auto now = std::chrono::system_clock::now(); time_t tm_no..