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[ROS2] Universal Robots UR5e 협동로봇 제어 프로젝트 (3)

ROS2 Project: Control & Simulate Universal Robots UR5e Robot Arm (3)이번 글에서는 MoveIt2의 Motion Planning 기능을 활용해 앞서 구현해둔 joint-trajectory-controller와 연동해 로봇 팔의 타겟 위치 설정 후 이동 궤적 생성 및 실제 이동을 가제보 시뮬레이션을 통해 구현해보도록 한다12. URDF 고도화 (Level.2)단일 ROS 로봇 제어 시스템에서 2개 이상의 동일한 로봇을 함께 제어하고자 하는 경우 로봇끼리 URDF 상에서의 링크 및 조인트 이름이 중복되면 안되는데, 지금까지 작성한 방식이라면 동일한 URDF 파일을 복사하여 서로 다른 이름의 조인트/링크 이름을 따로 부여해야 하므로 상당히 번거롭다xacro를..
Software/ROS 2025. 5. 25. 23:40
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