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[ROS2] Gazebo Classic - Set/Get Entity Pose by Calling ROS2 Service

Ubuntu 24.04 LTS 및 ROS2 Rolling 이상 버전부터는 Gazebo Classic이 공식적으로 지원이 중단되긴 하지만 (EOL), 아직까지는 gzsim(ignition)보다 Gazebo Classic이 손에 익은 지라 애용하는 중 ^^;; (아직까지 ROS1을 사용하는 어찌보면 대단한 로봇 업체들도 있는걸 보면 오래된 툴을 사용하는게 마냥 나쁜 건 아닐지도?) 이번 포스팅에서는 Gazebo 상에 spawn된 entity의 Pose를 ROS2 Service 호출을 통해 Get/Set할 수 있는 방법에 대해 소개해보도록 하겠다1. world 파일(sdf)에 플러그인 추가 (libgazebo_ros_state.so)Gazebo상에 spawn된 entity들의 pose 정보를 가져오거나 값을 ..
Software/ROS 2024. 12. 3. 22:14
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