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Running Ubuntu 22.04 using VMware on Apple silicon based Macbook Apple Silicon (M1, M2) 프로세서가 장착된 맥북에서 가상 머신(Virtual Machine)을 사용해 ubuntu를 설치 후 구동하는 방법을 알아보자 (개인적으로는 ROS2 개발 환경을 맥북에 구축하기 위해 울며 겨자먹기로 사용중.. ㅎㅎ) 이 글은 다음 하드웨어에서 실습한 결과를 토대로 작성되었다 MacBook Pro 13 inch (2022 model) Chip: Apple M2 Processor Memory: 8GB OS: Sonoma 14.4.1 1. VMware Fusion 설치 VMware는 상용 어플리케이션이라 유료 계정을 활성화해야 하나, 비상업적 용도로 무료..

지난 포스팅에서 SBC 혹은 임베디드 PC에 Linux Ubuntu 22.04 LTS 운영체제 설치 후 PREEMPT_RT 커널 패치를 통해 Real-Time(리얼타임, 실시간) 구동 환경을 설정한 뒤 EhterLab의 IgH EtherCAT Master를 설치해 EtherCAT Master 디바이스로 구축하는 방법을 알아봤다 EtherCAT Master 환경 구축 - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT 커널 패치 EtherCAT Master 환경 구축 - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT 커널 패치 Setting EtherCAT Master Environment - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT Kernel Patch ROS2에서 EtherC..

Setting EtherCAT Master Environment - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT Kernel Patch ROS2에서 EtherCAT 기반 서보모터, IO보드 등을 제어하기 위해 사용할 수 있는 유용한 플러그인 EtherCAT Driver ROS2 Stack는 EtherLab의 IgH EtherCAT Master가 설치된 Ubuntu 22.04 운영체제에서 구동되어야 하는데, EtherCAT의 PDO 주기 통신을 문제없이 구동하기 위해서는 Ubuntu OS의 리눅스 커널을 Real-Time(리얼타임, 실시간) 성능이 보장되도록 환경을 구축해야 한다※ Xenomi 환경을 구축하는 방법도 있지만, Ubuntu 22는 RT 커널 패치를 손쉽게 구할 수 있어 개인적으로 더..

1. Problem 최근 Ubuntu(22.04.3 LTS)를 설치한 임베디드 PC에 원격으로 접속하기 위해 팀뷰어(TeamViewer)를 설치하고 원격 접속을 시도해봤는데, remote pc에서 접속 시도 시 host pc에 아래 그림과 같은 다이얼로그가 팝업되며, 'Allow remote interaction'을 활성화한 뒤 Share 버튼을 클릭해야만 화면 공유 등 원격 제어가 가능하게 되는 것을 알게 됐다 Ubuntu 22.04 버전에서는 display server로 Wayland를 default로 설정해뒀는데, 팀뷰어가 Wayland 보안 정책 상 화면 공유 시 host의 permission을 요구하게끔 해뒀기 때문이라고 한다 팀뷰어 메인 GUI에서도 아래와 같이 'Wayland'가 사용되고 있..

1. Introduction 로봇공학을 전공했거나 실무에 적용하고 있는 개발자라면 적어도 한번쯤은 EtherCAT(이더캣)을 사용해봤을 것이다 서보 모터 드라이버, I/O 보드 등 이더캣 슬레이브(Slave)를 구동하기 위해서는 이더캣 마스터(Master) 디바이스가 필요한데 개발 과정에서는 이더캣 개발사인 Beckhoff 등에서 판매(국내 모터 업체도 꽤 많다)하는 마스터 PC 혹은 마스터 PCI 슬롯 카드를 구매해서 사용하는게 일반적이다 좀 더 deep하게 모든 모듈을 내재화하고자하는 회사에서는 이더캣 마스터 모듈 자체도 개발하게 되는데, 일반적으로 Real-Time Linux를 OS로 사용하고 이더캣은 RT-LAB의 SOEM이나 EtherLab의 IgH EthreCAT Master 등 오픈소스 코드..