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ROS2 Project: Control & Simulate Universal Robots UR5e Robot Arm (3)이번 글에서는 MoveIt2의 Motion Planning 기능을 활용해 앞서 구현해둔 joint-trajectory-controller와 연동해 로봇 팔의 타겟 위치 설정 후 이동 궤적 생성 및 실제 이동을 가제보 시뮬레이션을 통해 구현해보도록 한다12. URDF 고도화 (Level.2)단일 ROS 로봇 제어 시스템에서 2개 이상의 동일한 로봇을 함께 제어하고자 하는 경우 로봇끼리 URDF 상에서의 링크 및 조인트 이름이 중복되면 안되는데, 지금까지 작성한 방식이라면 동일한 URDF 파일을 복사하여 서로 다른 이름의 조인트/링크 이름을 따로 부여해야 하므로 상당히 번거롭다xacro를..

ROS2 Project: Control & Simulate Universal Robots UR5e Robot Arm (2)이번 글에서는 앞서 URDF에 추가한 UR5e 6개 joint를 ROS에서 제어하기 위해 ROS2 Control 및 ROS2 Controller를 연동한 뒤, Gazebo 시뮬레이터의 물리 엔진과 인터페이스한 후 로봇 팔이 움직이는 것을 시뮬레이션해보도록 한다[사전 준비사항]다음 ROS 패키지들이 필요하다Gazebo Harmonic (Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy 환경에서 권장되는 버전)ros2_control, ros2_controllers, gz_ros2_controlrqt-joint-trajectory-controller설치되어 있지 않다면 아래 명령어로 모두 설치..

ROS2 Project: Control & Simulate Universal Robots UR5e Robot Arm (1)오랜만에 작성해보는 장기 연재 시리즈물 ㅎㅎUniversal Robots社 (UR)의 협동로봇인 UR5e를 ROS2와 Gazebo를 활용해 시뮬레이션하고 실물 하드웨어를 제어하는 방법을 단계별로 소개해보도록 한다※ 이미 완성된 프로젝트이긴 한데, 개인적으로도 ROS2 관련 지식을 견고히 할 겸 완전 처음부터 차근차근 스텝-바이-스텝으로 프로젝트를 고도화해감에 따라 몇 단계로 나누어 포스팅할 계획![동작환경]- Ubuntu Noble Numbat 24.04.2 LTS- ROS2 Jazzy- Gazebo Harmonic 개인 깃허브 리포지터리도 블로그 포스팅 단계에 맞춰 태그를 달아놓을 ..