목록xacro (1)

YOGYUI

[ROS2] Universal Robots UR5e 협동로봇 제어 프로젝트 (2)

ROS2 Project: Control & Simulate Universal Robots UR5e Robot Arm (2)이번 글에서는 앞서 URDF에 추가한 UR5e 6개 joint를 ROS에서 제어하기 위해 ROS2 Control 및 ROS2 Controller를 연동한 뒤, Gazebo 시뮬레이터의 물리 엔진과 인터페이스한 후 로봇 팔이 움직이는 것을 시뮬레이션해보도록 한다[사전 준비사항]다음 ROS 패키지들이 필요하다Gazebo Harmonic (Ubuntu 24.04 + ROS2 Jazzy 환경에서 권장되는 버전)ros2_control, ros2_controllers, gz_ros2_controlrqt-joint-trajectory-controller설치되어 있지 않다면 아래 명령어로 모두 설치..
Software/ROS 2025. 5. 22. 13:14
이전 Prev 1 Next 다음