FB1111-014X (EtherCAT piggyback controller board) PDI 변경 (via TwinCAT)

 

EtherCAT을 이용한 GPIO 제어 테스트를 위해 Beckhoff에서 판매하는 Evaluation Kit인 FB1111-0142 (EtherCAT piggyback controller board)를 구매했었는데, 공장 출고 시 EEPROM에 기입된 Revision 번호는 0x01F5008E(혹은 0x01F4008E)로 설정되어 있어 32개 Port가 전부 Digital Output으로만 사용가능한 상태였다

FB1XXX ESI 파일

 

데이터시트를 보면 Process Data Interface(PDI)를 변경하려면 Beckhoff의 TwinCAT 프로그램을 사용해 EEPROM을 다른 설정 파일로 구워줘야한다고 명시되어 있다 (TwinCAT이 아닌 커스텀 이더캣 마스터로는 일단은 불가능한 것으로 판단됨)

https://www.beckhoff.com/ko-kr/download/33753917

 

TwinCAT 프로그램은 Beckhoff 홈페이지에서 회원가입 후 무료로 다운로드받을 수 있으니 어찌저찌 설치한 다음에 빠르게 EEPROM을 구워봤다

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TwinCAT으로 EtherCAT Master를 구동한 후 FB1111-0142 Slave 설정을 살펴보니 역시나 Type은 "FB111 32 Ch. Dig. Output 2xMII"로 설정되어 있으며 PDO(Process Data Object)를 보면 4개의 SM(Sync Manager)이 각각 8비트 Output에 연동되어 총 32비트 Digital Output으로 사용가능한 것을 알 수 있다

 

ESI(EtherCAT Slave Information) XML 파일을 보면 PDI를 변경할 때 EEPROM에 어떤 값을 써야하는 지 명시되어 있다

 

TwinCAT에서는 디바이스 타입을 선택하여 쓸 수 있게 UI를 제공하고 있다

ESC Sccess - EEPROM - Smart View - Write EEPROM

변경하고자 하는 타입을 선택 후 OK 버튼을 클릭하면 EEPROM을 새로 굽게 된다

※ 나는 모듈을 16-bit Digital Input / 16-bit Digital Output으로 사용하길 원하기 때문에 위와 같이 선택

 

EEPROM Write 완료 후 Slave 전원을 재인가하고 Master에서 Scan을 다시 하면 아래와 같이 Type이 "FB1111 16 Ch. Dig. In-/Output 2xMII"으로 바뀐 것을 알 수 있다

 

PDO를 보면 SM2에 두 개의 Input (각각 8비트씩 총 16비트)이 할당된 것을 확인할 수 있다

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TwinCAT은 리눅스 버전도 있는 걸로 알고 있는데 아직 써본적은 없다 ㅠ

EtherCAT이나 로보틱스 관련 작업은 죄다 Ubuntu로 하고 있는데, TwinCAT만 Windows에서 쓰는 것도 좀 웃기고 하니, 짬을 내서 우분투에서도 트윈캣을 한 번 돌려봐야겠다..