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Setting EtherCAT Master Environment - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT Kernel Patch ROS2에서 EtherCAT 기반 서보모터, IO보드 등을 제어하기 위해 사용할 수 있는 유용한 플러그인 EtherCAT Driver ROS2 Stack는 EtherLab의 IgH EtherCAT Master가 설치된 Ubuntu 22.04 운영체제에서 구동되어야 하는데, EtherCAT의 PDO 주기 통신을 문제없이 구동하기 위해서는 Ubuntu OS의 리눅스 커널을 Real-Time(리얼타임, 실시간) 성능이 보장되도록 환경을 구축해야 한다 ※ Xenomi 환경을 구축하는 방법도 있지만, Ubuntu 22는 RT 커널 패치를 손쉽게 구할 수 있어 개인적으로 ..

1. Introduction 로봇공학을 전공했거나 실무에 적용하고 있는 개발자라면 적어도 한번쯤은 EtherCAT(이더캣)을 사용해봤을 것이다 서보 모터 드라이버, I/O 보드 등 이더캣 슬레이브(Slave)를 구동하기 위해서는 이더캣 마스터(Master) 디바이스가 필요한데 개발 과정에서는 이더캣 개발사인 Beckhoff 등에서 판매(국내 모터 업체도 꽤 많다)하는 마스터 PC 혹은 마스터 PCI 슬롯 카드를 구매해서 사용하는게 일반적이다 좀 더 deep하게 모든 모듈을 내재화하고자하는 회사에서는 이더캣 마스터 모듈 자체도 개발하게 되는데, 일반적으로 Real-Time Linux를 OS로 사용하고 이더캣은 RT-LAB의 SOEM이나 EtherLab의 IgH EthreCAT Master 등 오픈소스 코드..