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ROS2는 나름 다룬 경력도 오래됐고, ROS2와 EtherCAT을 연동해 로봇을 구동하는 프로젝트를 진행한지도 어언 1년이 넘어가고 있지만 ROS 관련 글을 왠만하면 포스팅하지 않으려 했다 (다뤄야되는 내용이 꽤나 전문적이다보니 글이 길어지는 경향이...) 그런데... 블로그 댓글을 보고 완전히 무시하는건 또 도리가 아닌것 같아 간단하게나마 글을 남겨야한다는 의무감이 생긴다 ㅠ ROS 관련해선 최대한 이론이나 작동 원리에 대한 설명은 배제한채 담백하게 코드 위주로만 글을 올려봐야겠다 ※ 이 글에서는 Ubuntu에 PREEMPT_RT 리눅스 커널이 설치된 실시간 환경과, ROS2 Humble 및 IgH EtherCAT Master가 설치된 환경을 필요로 한다 환경 구축 방법에 대한 내용은 아래 두 글을 ..

지난 포스팅에서 SBC 혹은 임베디드 PC에 Linux Ubuntu 22.04 LTS 운영체제 설치 후 PREEMPT_RT 커널 패치를 통해 Real-Time(리얼타임, 실시간) 구동 환경을 설정한 뒤 EhterLab의 IgH EtherCAT Master를 설치해 EtherCAT Master 디바이스로 구축하는 방법을 알아봤다 EtherCAT Master 환경 구축 - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT 커널 패치 EtherCAT Master 환경 구축 - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT 커널 패치 Setting EtherCAT Master Environment - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT Kernel Patch ROS2에서 EtherC..