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EtherCAT Driver ROS2 Stack SDO Async exchange service - ioctl magic difference issue 더보기 ROS2 중급 개발자 이상을 대상으로 작성된 글 (workspace, colcon 등 기초적인 내용은 다루지 않음) 1. 문제 상황 회사에서 자체적으로 만든 EtherCAT 모터 드라이버 기반 6축 다관절 로봇 제어 솔루션 구현을 위해 ROS2(Humble) / ros2_control / IgH EtherCAT Master(EtherLAB)를 설치한 뒤 ICube-Robotics의 EtherCAT Driver ROS2 Stack 패키지를 사용하고 있다 document page: https://icube-robotics.github.io/etherc..