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[ROS2] IgH EtherCAT Master SDO Read/Write Service Node 실행방법

ROS2를 EtherCAT(이더캣) 통신 기반 디바이스(서보모터, 센서 등)와 연동하는 방법에 대해 알아본 바 있다ROS2 + IgH EtherCAT Master 구동 환경 구축 ROS2 + IgH EtherCAT Master 구동 환경 구축지난 포스팅에서 SBC 혹은 임베디드 PC에 Linux Ubuntu 22.04 LTS 운영체제 설치 후 PREEMPT_RT 커널 패치를 통해 Real-Time(리얼타임, 실시간) 구동 환경을 설정한 뒤 EhterLab의 IgH EtherCAT Master를 설치해 EtherCAT Myogyui.tistory.com이 글에서는 이더캣 디바이스의 SDO(Service Data Object) 값을 동적으로 읽고 쓰기 위한 ROS2 Service Call 방법에 대해 알아본..
Software/ROS 2024. 12. 6. 14:29
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