목록이더캣 (4)

YOGYUI

FB1111-014X (EtherCAT piggyback controller board) PDI 변경 (via TwinCAT)

EtherCAT을 이용한 GPIO 제어 테스트를 위해 Beckhoff에서 판매하는 Evaluation Kit인 FB1111-0142 (EtherCAT piggyback controller board)를 구매했었는데, 공장 출고 시 EEPROM에 기입된 Revision 번호는 0x01F5008E(혹은 0x01F4008E)로 설정되어 있어 32개 Port가 전부 Digital Output으로만 사용가능한 상태였다 데이터시트를 보면 Process Data Interface(PDI)를 변경하려면 Beckhoff의 TwinCAT 프로그램을 사용해 EEPROM을 다른 설정 파일로 구워줘야한다고 명시되어 있다 (TwinCAT이 아닌 커스텀 이더캣 마스터로는 일단은 불가능한 것으로 판단됨) TwinCAT 프로그램은 B..
Hardware/Etc 2025. 3. 19. 14:55
IgH EtherCAT Master SDO 음수값 입력하기

EtherLab의 리눅스용 이더캣(EtherCAT) 마스터 소스코드인 IgH EtherCAT Master for Linux에서 제공하는 CLI(Command Line Interface)를 통해 손쉽게 이더캣 슬레이브에 SDO(Service Data Object, 메일박스를 이용한 비주기 통신 프로토콜)를 통한 Object Dictionary 읽기/쓰기를 할 수 있다https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat EtherLab / EtherCAT Master · GitLabIgH EtherCAT Master for Linuxgitlab.com이 때, CLI로 값 입력 시 음수를 입력할 때는 약간의 트릭(?)이 필요하기에 그 방법을 간단하게 공유하도록 한다대상 소스코드 버전: Ig..
Software/ROS 2024. 7. 26. 10:46
ROS2 + IgH EtherCAT Master 구동 환경 구축

지난 포스팅에서 SBC 혹은 임베디드 PC에 Linux Ubuntu 22.04 LTS 운영체제 설치 후 PREEMPT_RT 커널 패치를 통해 Real-Time(리얼타임, 실시간) 구동 환경을 설정한 뒤 EhterLab의 IgH EtherCAT Master를 설치해 EtherCAT Master 디바이스로 구축하는 방법을 알아봤다 EtherCAT Master 환경 구축 - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT 커널 패치 EtherCAT Master 환경 구축 - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT 커널 패치 Setting EtherCAT Master Environment - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT Kernel Patch ROS2에서 EtherC..
Software/ROS 2023. 11. 10. 15:21
EtherCAT Master 환경 구축 - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT 커널 패치

Setting EtherCAT Master Environment - Ubuntu 22.04 LTS + PREEMPT_RT Kernel Patch ROS2에서 EtherCAT 기반 서보모터, IO보드 등을 제어하기 위해 사용할 수 있는 유용한 플러그인 EtherCAT Driver ROS2 Stack는 EtherLab의 IgH EtherCAT Master가 설치된 Ubuntu 22.04 운영체제에서 구동되어야 하는데, EtherCAT의 PDO 주기 통신을 문제없이 구동하기 위해서는 Ubuntu OS의 리눅스 커널을 Real-Time(리얼타임, 실시간) 성능이 보장되도록 환경을 구축해야 한다※ Xenomi 환경을 구축하는 방법도 있지만, Ubuntu 22는 RT 커널 패치를 손쉽게 구할 수 있어 개인적으로 더..
Software/ROS 2023. 11. 1. 00:49
이전 Prev 1 Next 다음