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ROS2 - Configure namespace for multiple robots environment[ROS2 구동 환경]- ROS2 iron- Ubuntu 22.04.4 LTS - Python + XML + YAML 조합으로 런치 스크립트(launch script) 구성  (모든 노드는 rclpy의 Node 혹은 ComposableNode로 생성)- 로봇 모델은 xml 포맷의 URDF로 구성하며, Xacro 사용- 필수 설치 ROS 패키지에 대해서는 이글에서는 다루지 않음 (정보 필요시 댓글)1. Launch Argument 추가ROS2 실행 인자로 'namespace'를 추가해 ros2 launch로 실행할 때 네임스페이스를 변경할 수 있게 해준다launch 파일명은 임의로 my_robot.lau..

2024년 7월 22일, 통산 4번째 구글 애드센스 광고 수익 정산 입금! 송금인: GOOGLE ASIA PACIFIC PTE LTD송금액: $106.73 애드센스 홈페이지 '지급' 메뉴에서 지불 영수증을 확인해보니 정산 금액은 $112.73이다※ 2024년 1월 ~ 2024년 6월 총 6개월간 광고 누적 수익 신한은행 SOL 어플리케이션의 '해외송금 서비스' - '송금 받기' 메뉴를 사용해 달러 외화계좌로 최종 입금 완료!   신한은행 SOL 앱으로 송금수수료는 50% 우대받아 $3.61을 뜯겼다계산해보니 구글의 중개수수료는 $6을 뜯겼는데, 쥐도새도 모르게 $1이 오른건가? 이제껏 $5를 뜯겼었는데 ㅋㅋ  요즘은 블로그에 새로 올릴 주제가 마땅치 않아 글을 거의 올리지 못하고 있다자연스레 애드센스 수..

2024년 7월 21일, 한국산업인력공단에서 주최하는 정기 기사 3회 필기시험을 치렀다종목명은 '로봇기구개발기사' 매년 1~2개 국가공인 자격증을 취미삼아(???) 취득해오고 있는데, 올해는 조금 빡세게 기사 자격증 취득에도 도전해보기로 했다 (지난번 전기기사 필기 충격의 불합격 트라우마를 이제는 극복할 때가 되었다 ^^;;) 전기·컴퓨터공학부 출신인 내가 한국산업인력공단의 기사 종목 중 '전자'와 '정보기술' 직무분야에서 응시가능한 종목은 총 10개로 진단된다 (물론 '전기' 직무분야도 있긴 하지만 ㅎㅎ)이 중 전자기사와 정보처리기사, 그리고 표기되지 않은 빅데이터분석기사까지 총 3개의 기사 자격증을 보유 중이고, 남은 8개 종목 중 나랑 크게 관련없는 분야부터 뿌셔나가볼까 생각해서 고른게 로봇기구개..

제헌절(制憲節)은 1948년 7월 17일에 대한민국 헌법을 제정한 날을 기념하는 대한민국의 국경일로 7월 17일이다. 원래는 대한민국 정부 공인의 공휴일이었으나 2008년부터 공휴일에서 제외하여서 현재는 공휴일이 아닌 국경일에 속한다.[의의]제헌절은 대한민국의 헌법을 제정한 날로, 국가의 기본법(헌법)을 세운 날을 국경일로 경축한다. 이 날에 외세의 지배와 독재체제를 배제하고 자유민주주의를 바탕으로 한 헌법체제를 수호하는 의지를 다지는 각종 기념행사를 거행하며, 3부 요인을 비롯한 각계 대표들과 생존 중인 제헌국회의원들이 모여 의식을 열며, 공공기관과 각 가정마다 태극기를 게양한다.[기원]대한민국 제헌헌법을 공포한 1948년 7월 17일을 기념하기 위해 제헌절로 지정하였다. 제헌헌법을 그날 공포한 이유는..

[엔비디아 (NVIDIA Corporation, NVDA)] - 2024/2배당락일 6월 11일 기준 잔고: 300주 (2024년 1분기 배당락일 3월 5일 대비 +0주)※ 6월 7일 10:1 액면분할 전 30주 보유주당 배당금: $0.01 (환산 세전 연수익률 0.03%)세전 $3.00 - 세금 $0.44 = $2.56 입금 (배당세율 14.667%) 2024년을 가장 핫한 종목인 엔비디아최근 급락을 거듭해 뒤늦게 FOMO 덫에 걸린 개미들을 애타게 하고 있긴 하지만... 2024년 1월에 매수했다면 100%를 상회하는 수익률을 거둘 수 있었을만큼 6개월 내내 말도 안되는 괴랄한 주가 상승률을 보여주며 한 때 애플과 마이크로소프트를 제치고 글로벌 시총 1위도 기록했었다 (최근 1주간 대폭락을 겪으며 다..

[메타 플랫폼스 (Meta Platforms Inc, META)]배당락일 6월 14일 기준 잔고: 18주 (2024년 1분기 배당락일 2월 21일 대비 +0주)주당 배당금: $0.5 (환산 세전 연수익률 0.40%)세전 $9.00 - 세금 $1.34 = $7.66 입금 (배당세율 14.889%) 비록 쥐꼬리만하긴 하지만 분기 배당을 연속으로 실시한 메타 플랫폼스 (구 페이스북)4월말~5월초, 나스닥 기술주가 배당을 하면 성장이 정체되었다는 의구심에 주가가 하락할 것이라는 기대에 부응(?)하듯 $420 수준까지의 대폭락을 겪었는데, 2분기 배당락일쯤 되니 언제 그랬냐는 듯이 $500 선을 가뿐히 회복했다 마이크로소프트나 메타같은 종목은 주가가 너무 비싸 분기당 1주 사는게 굉장한 사치가 되어버렸다 ㅠ(더군..

[퀄컴 (Qualcomm Incorporated, QCOM)] - 2024/2배당락일 5월 30일 기준 잔고: 24주 (2024년 1분기 배당락일 2월 28일 대비 +0주)주당 배당금: $0.85 (환산 세전 연수익률 1.63%)세전 $20.40 - 세금 $3.06 = $17.34 입금 (배당세율 15.000%) 주가가 너무 가파르게 상승곡선을 그리고 있는 퀄컴지난 배당락일때까지만 해도 $150 언저리였던 주가가 반도체주 랠리에 동참하더니 어느새 $200을 넘어서면서 다시 배당수익률이 2% 아래로 내려갔다 22년간 꾸준히 배당을 늘려온 기업인 만큼 꾸준히 매수해 배당 포트폴리오를 구성하는게 목표인데 내 개인적인 매수 목표가보다 지나치게 높으니 매수가 꺼려지고 있다 ㅠㅠ원래 분기별 1주 매수가 목표였으니,..

[알파벳 A (Alphabet Inc Class A, GOOGL)]배당락일 6월 10일 기준 잔고: 25주 (첫배당!)주당 배당금: $0.2 (환산 세전 연수익률 0.46%)세전 $5.00 - 세금 $0.75 = $4.25 입금 (배당세율 15.000%) 살다보니 알파벳(구글)이 배당을 하는 것도 보게 된다 ㅋㅋ역시 오래 투자하고 볼일이다..배당 수익률이야 0.46%로 너무나 미미하기에 사실상 없다고 봐도 되지만, 어찌되었건 첫 배당을 했다는데 의의가 있다(외신에서도 주요 타이틀로 'First-ever dividend'이라고 기재하고 있다)https://www.cnbc.com/2024/04/25/alphabet-issues-first-ever-dividend-70-billion-buyback.html A..

오랜만에 휴일을 맞아 관악산 등산을 했다COVID19가 끝물이던 2022년에 올랐다가 2년만에 다시 찾은 연주대내가 학교다닐 때만 해도 없었던 신림경전철 관악산역 부근 관악산공원에서 시작해 연주대까지 오르는데 약 1시간 50분 걸렸다 (2시간 반 정도 예상했는데 생각보다 빨리 도착했다) 아무래도 둘레길 정비랑 데크 공사로 등산로가 많이 개선되어서 등산이 더 쉬워진 것 같다 등산 중간중간 찍은 사진 몇장을 올려본다  하산할 때는 일부러 서울대 공학관 등산로 입구쪽으로 내려와 모교를 한번 쭉 둘러봤다추억에 젖어보려 했는데, 세월이 좀 흘러서인지 새 건물들이 군데군데 들어서서 놀라웠다 (내가 석사 졸업해 떠난게 2012년이니 어느새 12년이라는 긴 시간이 흘렀다.. 세월무상 ㅠ)서울대 정문도 많이 바꼈다 ㅋㅋ..

[마이크로소프트 (Microsoft Corporation, MSFT)] - 2024/2배당락일 5월 15일 기준 잔고: 29주 (2024/1배당 대비 +1주)주당 배당금: $0.75 (환산 세전 연수익률 0.72%)세전 $21.75 - 세금 $3.26 = $18.49 입금 (배당세율 14.989%) AI 광풍에 힙입어 1년 가까이 꾸준히 주가가 우상향중인 마이크로소프트  한동안 애플을 제끼고 글로벌 시총 1위에 등극하기도 했는데..애플도 뒤늦게나마 AI 전쟁에 참전하며 애플, 마이크로소프트, 엔비디아 삼국지가 형성되었다4위 구글(알파벳)과의 격차가 1,000조원(ㄷㄷㄷ)을 넘어서버렸다.. amazing전통의 AI 강자 구글과 아마존도 시총 3조달러 클럽에 가입할 수 있을지 지켜보는 것도 관전 포인트! 마..

Add Configuration for Kitchen Subphone in Hyundai HT Wallpad Addon (Home Assistant)1. 서론오늘(6월 10일) 새벽 3시 무렵 홈어시스턴트(Home Assistant, HA)용 현대통신 RS-485 월패드 연동 애드온 베타버전 출시 관련 블로그 글에 문제 상황 공유 댓글이 달렸다※ 은그~~~~은히 애드온 사용자가 늘어나고 있다는 점이 재미있다 ㅋㅋ 본격적으로 홍보 활동을 했으면 꽤 일거리가 많았겠구나...라는 생각이 든다Home Assistant add-on 베타버전 릴리즈 Home Assistant add-on 베타버전 릴리즈Developing Home Assistant add-on: Release beta version 홈어시스턴트(H..

Add Hyundai HT Wallpad 'Emotion Light' device type (HA Addon)1. 서론며칠 전(2024년 6월 4일), 현대통신 월패드 RS-485 연동 홈 어시스턴트(Home Assistant, HA) 애드온 유저분로부터 메일이 한 통 왔다문제상황: 일부 조명 장치가 제대로 등록되지 않음 개발자 입장에서 아주 감사하게 애드온의 패킷 로그 분석 후 원인 파악 및 해결책까지 제시해주셨다이러면 개발자는 그저 코드 작업만 맘편하게 하면 되기 때문에 문제 해결까지 빠르게 달려나갈 수 있다 ^^문제원인: 현대통신 월패드에 '감성조명'이라는 디바이스 타입이 따로 존재하며, '일반조명'과는 다른 패킷 구별 바이트를 사용하는 것으로 파악된다 (일반조명: 0x19, 감성조명: 0x15)※..

2024년 6월 6일, 제69회 현충일아침 등산 가기 전 국기 올림 임무 완수!현충일(顯忠日)은 나라를 위해 희생한 순국선열(殉國先烈)과 전몰(戰歿)한 장병들의 충렬을 기리고 얼을 위로하기 위하여 지정된 대한민국의 중요한 기념일이자 법정공휴일이다. 매년 6월 6일로, 전국 각지에서 나라를 위하여 목숨을 바친 애국선열과 국군장병들의 넋을 위로하고 그 충절을 추모하는 행사를 거행한다.현충일에는 관공서와 각 가정, 민간 기업, 각종 단체에서 조기(弔旗)를 게양한다. 대통령 이하 3부 요인 등과 국민들은 국립묘지를 참배하고, 오전 10시 정각에 전 국민이 경건한 마음으로 명복을 비는 묵념을 1분 동안 행한다. 1970년 6월 15일 '관공서의 공휴일에 관한 규정'을 대통령으로 공포하여 공휴일로 정하였다.(출처:..

[인텔 (Intel Corporation, INTC)] - 2024/2배당락일 5월 6일 기준 잔고: 92주 (2024/1 배당 대비 +9주)주당 배당금: $0.125 (환산 세전 연수익률 1.62%)세전 $11.51 - 세금 $1.73 = $9.78 입금 (배당세율 15.030%) 배당을 1/3토막낸지 딱 1년이 지났다1년만 지나면 다시 예전의 4%대 배당수익률로 돌아갈 수 있으리라 기대한 내가 밉다.. 주가마저 지X났다반도체 붐에 힘입어 엔비디아 부럽지 않게 상승하나 싶더니 금방 상승 동력을 잃어버렸다 히말라야 산맥 단면을 그리면 인텔 주가 차트랑 비슷하지 않을까..5월을 기점으로 아주 안전하게도 하산하셨다 ^^;; https://finance.yahoo.com/news/intel-nasdaq-int..

[스타벅스 (Starbucks Corporation, SBUX)] - 2024/2배당락일 5월 16일 기준 잔고: 65주 (2024/1 배당 대비 +12주)주당 배당금: $0.57 (환산 세전 연수익률 3.01%)세전 $37.05 - 세금 $5.56 = $31.49 입금 (배당세율 15.007%) 지난 5월 1일 기록적인 대폭락을 보인 스타벅스 이스라엘 전쟁 지지 루머덕에 불매운동이 급속도로 확산되면서 4월 30일 시간외 주가 12% 급락!https://www.sisajournal.com/news/articleView.html?idxno=289729 스타벅스, 불매 운동 직격탄…시간외 주가 12% 급락 - 시사저널커피 체인점 스타벅스의 1분기 실적이 시장 예상치에 못 미치는 ‘어닝 쇼크’를 기록했다.스타..